Kingkong Q100 diversión garantizada con este micro drone FPV

El Kingkong Q100 es una pequeña bestia, un micro drone FPV dotado de cuatro motores 8520, una controladora Naze32 F1, cámara de 600 líneas y transmisor fpv de 25 mw y 16 canales. Utiliza una batería 1S de 550 mAh 20C, aunque agradece mucho que sea de algo más de capacidad y si puede ser 35C o superior mejor aún.

El Q100 hay que ensamblarlo, cuando lo compras viene despiezado, por lo que tienes que tener algo de habilidad sobre todo porque tendrás que soldar cables, y de muy pequeño tamaño, todo es micro.

Frame

El frame del Q100 es muy robusto, aguanta muy bien las caídas (al principio es normal que le des más de una torta hasta que te haces con el, sobre todo hasta que lo afinas). Me gusta mucho su diseño, es divertido, práctico, y diferente.

Controladora

La controladora (tipo ALIENFLIGHT F1) va fijada al frame por unas pestañas y unos pequeños topecillos, recomiendo reforzar estos topes y pestañas con pegamento termofusible, el de pistola, porque con las caídas tiende a flexionar el frame del Q100 y se suelta la controladora, con la ayuda del refuerzo de la cola caliente evitarás que se fuercen esas pestañas y acaben rompiendo y a la vez que se suelte la controladora de vuelo.

Hélices

He de comentar que las hélices que acompaña de origen no me gustan, vienen muchas, pero tienden a soltarse incluso en vuelo porque parece que estén hechas para ejes de algo más de 1mm y no ajustan con suficiente fuerza. Mi recomendación, unas Walkera Lady Bird, algo más pequeñas (55mm frente a los 65mm de origen) pero muchísimo más firmes y resistentes. Luego hablaremos de como compensar esa disminución de tamaño de palas.

Firmware

Por defecto el Q100 viene con el firmware de Cleanflight, en versión 1.13 . Bueno, para empezar vale, pero recomendación encarecida que actualicéis a Betaflight 3.1.7 que una vez bien configurado es la noche y el día respecto al Cleanflight de origen, vamos que no tiene nada que ver, el Q100 se convierte en una máquina de combate. Más abajo encontrareis el dump de CLI con los valores, y unas tomas de las pantallas de configuración.

 

 

 

 

 

 

 

Configuración

CLI

Y en primer lugar un volcado del CLI en Betaflight 3.1.7:

# dump
# Betaflight / ALIENFLIGHTF1 3.1.7 Apr  3 2017 / 21:50:30 (e1c4b5c)
name MOSQUITO Q100
resource BEEPER 1 A12
resource MOTOR 1 A08
resource MOTOR 2 A11
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B07
resource MOTOR 5 B08
resource MOTOR 6 B09
resource MOTOR 7 NONE
resource MOTOR 8 NONE
resource MOTOR 9 NONE
resource MOTOR 10 NONE
resource MOTOR 11 NONE
resource MOTOR 12 NONE
resource SERVO 1 NONE
resource SERVO 2 NONE
resource SERVO 3 NONE
resource SERVO 4 NONE
resource SERVO 5 NONE
resource SERVO 6 NONE
resource SERVO 7 NONE
resource SERVO 8 NONE
resource PPM 1 A00
resource PWM 1 A00
resource PWM 2 A01
resource PWM 3 A02
resource PWM 4 A03
resource PWM 5 A06
resource PWM 6 A07
resource PWM 7 B00
resource PWM 8 B01
resource LED_STRIP 1 A06
resource SERIAL_TX 1 NONE
resource SERIAL_TX 2 NONE
resource SERIAL_TX 3 B10
resource SERIAL_TX 4 NONE
resource SERIAL_TX 5 NONE
resource SERIAL_TX 6 NONE
resource SERIAL_TX 7 NONE
resource SERIAL_TX 8 NONE
resource SERIAL_TX 9 NONE
resource SERIAL_TX 10 NONE
resource SERIAL_TX 11 NONE
resource SERIAL_TX 12 NONE
resource SERIAL_RX 1 NONE
resource SERIAL_RX 2 NONE
resource SERIAL_RX 3 B11
resource SERIAL_RX 4 NONE
resource SERIAL_RX 5 NONE
resource SERIAL_RX 6 NONE
resource SERIAL_RX 7 NONE
resource SERIAL_RX 8 NONE
resource SERIAL_RX 9 NONE
resource SERIAL_RX 10 NONE
resource SERIAL_RX 11 NONE
resource SERIAL_RX 12 NONE
mixer QUADX
mmix reset
mmix 0  1.000 -0.414  1.000 -1.000
mmix 1  1.000 -0.414 -1.000  1.000
mmix 2  1.000  0.414  1.000  1.000
mmix 3  1.000  0.414 -1.000 -1.000
mmix 4  1.000 -1.000 -0.414 -1.000
mmix 5  1.000  1.000 -0.414  1.000
mmix 6  1.000 -1.000  0.414  1.000
mmix 7  1.000  1.000  0.414 -1.000
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
smix reset
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -OSD
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SDCARD
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -ESC_SENSOR
feature -FEATURE_ANTI_GRAVITY
feature RX_PPM
feature MOTOR_STOP
feature FAILSAFE
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
map AETR1234
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 1 0 115200 57600 0 115200
serial 2 0 115200 57600 0 115200
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
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led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
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led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
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mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
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mode_color 2 0 10
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mode_color 7 0 3
aux 0 0 0 1700 2100
aux 1 28 2 1700 2100
aux 2 1 1 900 1300
aux 3 2 1 1700 2100
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aux 19 0 0 900 900
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
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adjrange 14 0 0 900 900 0 0
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
set task_statistics = ON
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rc_interp = AUTO
set rc_interp_ch = RP
set rc_interp_int = 19
set rssi_invert = OFF
set input_filtering_mode = OFF
set fpv_mix_degrees = 0
set max_aux_channels = 6
set debug_mode = NONE
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set use_unsynced_pwm = ON
set motor_pwm_protocol = BRUSHED
set motor_pwm_rate = 32000
set disarm_kill_switch = ON
set gyro_cal_on_first_arm = OFF
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set serial_update_rate_hz = 100
set beeper_inversion = OFF
set beeper_od = ON
set serialrx_provider = SPEK1024
set sbus_inversion = ON
set spektrum_sat_bind = 5
set spektrum_sat_bind_autorst = 1
set tlm_switch = OFF
set tlm_inversion = ON
set sport_halfduplex = ON
set frsky_default_lat =  0.000
set frsky_default_long =  0.000
set frsky_gps_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_int = 5
set pid_in_tlm = OFF
set bat_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 31
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set vbat_hysteresis = 1
set ibat_scale = 400
set ibat_offset = 0
set mwii_ibat_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set battery_meter_type = ADC
set bat_detect_thresh = 55
set use_vbat_alerts = ON
set use_cbat_alerts = OFF
set cbat_alert_percent = 10
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gyro_lpf = OFF
set gyro_sync_denom = 8
set gyro_use_32khz = OFF
set gyro_lowpass_type = PT1
set gyro_lowpass = 90
set gyro_notch1_hz = 400
set gyro_notch1_cut = 300
set gyro_notch2_hz = 200
set gyro_notch2_cut = 100
set moron_threshold = 48
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 0
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = ON
set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set thr_corr_value = 0
set thr_corr_angle = 800
set yaw_control_direction = 1
set yaw_motor_direction = 1
set servo_center_pulse = 1500
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_hz = 400
set servo_lowpass = OFF
set servo_pwm_rate = 50
set gimbal_mode = NORMAL
set channel_forwarding_start = 4
set airmode_start_throttle = 1350
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 10
set failsafe_throttle = 1200
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = AUTO-LAND
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = AUTO
set acc_lpf_hz = 10
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set acc_unarmedcal = ON
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set pid_process_denom = 1
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SERIAL
set blackbox_on_motor_test = OFF
set ledstrip_visual_beeper = OFF
profile 0
set pidsum_limit =  0.500
set pidsum_limit_yaw =  0.500
set d_lowpass_type = PT1
set d_lowpass = 100
set d_notch_hz = 260
set d_notch_cut = 160
set vbat_pid_gain = OFF
set pid_at_min_throttle = ON
set anti_gravity_thresh = 350
set anti_gravity_gain =  1.000
set setpoint_relax_ratio = 30
set d_setpoint_weight = 100
set yaw_accel_limit =  10.000
set accel_limit =  0.000
set iterm_windup = 50
set yaw_lowpass = 0
set p_pitch = 80
set i_pitch = 45
set d_pitch = 61
set p_roll = 80
set i_roll = 45
set d_roll = 60
set p_yaw = 185
set i_yaw = 45
set d_yaw = 20
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 50
set i_level = 50
set d_level = 100
set p_vel = 55
set i_vel = 55
set d_vel = 75
set level_sensitivity = 55
set level_limit = 55
rateprofile 0
rateprofile 0
set rc_rate = 100
set rc_rate_yaw = 100
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 80
set thr_expo = 62
set roll_srate = 80
set pitch_srate = 80
set yaw_srate = 80
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
# 

Y en segundo lugar unas capturas de pantalla de las configuraciones en Betaflight:

 

 

 

 

 

Por lo tanto el tema de los notch filters es básico para un ajuste fino de verdad. Podéis probar primero desactivando el “Gyro Notch Filter 1..” poniendo el valor en “0” y por CLI  introducir los comandos :

set d_lowpass_type = PT1
save

De esta manera liberamos carga de cálculos a la cpu y conseguimos además mucha más velocidad a la hora de interpretar los valores del Gyro. Esto por lo tento hará que estabilice mucho más rápido. Pero también puede ocurrir que los motores se calienten un poco más por estar sujetos a modificaciones de velocidad más frecuentes.

 

Unos vídeos de vuelo con configuración de origen Cleanflight,  y con demasiado viento para esa configuración… algo que mejora abismalmente con Betaflight.

 

Artículos recomendados:

Cómo actualizar el firmware del Kingkong Q100 a Betaflight

No os perdáis esta guía de actualización y configuración Betaflight para el Kingkong Q100 !!